روبوٹ سسٹم M8 کنیکٹر کے سگنل نقصان کا پتہ کیسے لگاتا ہے؟

一 ، سگنل نقصان کا پتہ لگانے کا بنیادی اصول
ایم 8 کنیکٹر سگنل نقصان کا پتہ لگانے کا جوہر حقیقی وقت میں سگنل ٹرانسمیشن لنک کی سالمیت کی نگرانی کرنا ہے۔ اس کے بنیادی اصول کو دو قسموں میں تقسیم کیا جاسکتا ہے: جسمانی پرت کا پتہ لگانے اور منطقی پرت کا پتہ لگانا:
جسمانی پرت کا پتہ لگانا
رابطے کی مزاحمت ، موصلیت کے خلاف مزاحمت ، اور کنیکٹر کے سگنل سالمیت کے پیرامیٹرز کی پیمائش کرکے جسمانی رابطے کی حیثیت کا تعین کریں۔ مثال کے طور پر ، دیسو کے انجینئروں نے نشاندہی کی کہ جب رابطہ مزاحمت 50m to سے زیادہ ہو تو ، پن آکسیکرن یا ڈھیلے ہونے کی وجہ سے سگنل کی توجہ کا سامنا ہوسکتا ہے۔ جب موصلیت کے خلاف مزاحمت 100m ω سے کم ہو تو ، اس سے رساو یا شارٹ سرکٹ ہوسکتا ہے۔ فینوک روبوٹ سسٹم میں ، ایس او پی/یو او پی کے نتیجے میں سگنل کے نقصان کی انتباہ غیر معمولی جسمانی پرت کا پتہ لگانے کی وجہ سے ہے ، جس کو کنیکٹر پن موڑنے کی ڈگری (0.1 ملی میٹر سے کم یا اس کے برابر قابل انحراف) اور کیبل موڑنے والے رداس (بیرونی قطر سے 10 گنا سے زیادہ یا برابر) کی جانچ کرکے اسے ختم کرنے کی ضرورت ہے۔
منطقی پرت کا پتہ لگانا
مواصلات پروٹوکول یا سطح کے سگنل کی تبدیلیوں کی بنیاد پر منطقی فیصلے کو نافذ کریں۔ ایک مخصوص پیٹنٹ ٹیکنالوجی ہر غلام اسٹیشن کو سیریل سرکٹ کے ذریعے جوڑتی ہے ، اور ماسٹر اسٹیشن ایک مسلسل اونچائی - سطح کا سگنل لگاتا ہے۔ جب ٹرانسمیشن کے دوران سطح کا سگنل اچانک تبدیلی سے گزرتا ہے (جیسے اعلی سطح سے نچلی سطح پر گرنا) ، تو یہ طے کیا جاسکتا ہے کہ سگنل ضائع ہوجاتا ہے۔ اس طریقہ کار کو باہمی تعاون کے ساتھ روبوٹ کے مشترکہ کنٹرول میں وسیع پیمانے پر استعمال کیا جاتا ہے ، جو مرکزی کنٹرولر کے ردعمل کے وقت کو 1ms سے کم تک کم کرسکتا ہے اور روایتی پولنگ کا پتہ لگانے کے مقابلے میں کارکردگی کو 90 ٪ تک بہتر بنا سکتا ہے۔
2 ، کلیدی سراغ لگانے والی ٹکنالوجی کے نفاذ کا راستہ
1. مزاحمتی جانچ اور موصلیت کی نگرانی
رابطے کے خلاف مزاحمت کا امتحان: کنیکٹر کے دونوں سروں پر مزاحمت کی پیمائش کے لئے چار تار ملیئہم میٹر کا استعمال کریں ، اور معیاری قیمت 10m than سے کم یا اس کے برابر ہونی چاہئے۔ آٹوموٹو ویلڈنگ روبوٹ کے معاملے کے مطالعے میں ، ایم 8 کنیکٹر سے رابطہ مزاحمت 85m ω تک پہنچ گئی ، جس کی وجہ سے کین بس مواصلات کی غلطی کی شرح 15 فیصد تک بڑھ جاتی ہے ، جس کے نتیجے میں بار بار بند ہوجاتا ہے۔
موصلیت کے خلاف مزاحمت ٹیسٹ: 500V DC وولٹیج کا اطلاق کریں اور کوندکٹو حصے اور شیل کے مابین موصلیت کے خلاف مزاحمت کی پیمائش کریں۔ معیاری قیمت 1000m than سے زیادہ یا اس کے برابر ہونی چاہئے۔ سرجیکل روبوٹ کے اطلاق میں ، موصلیت کی ناکامی بجلی کے جھٹکے کے خطرات کا سبب بن سکتی ہے اور اسے آئی ای سی 60601 میڈیکل آلات کی حفاظت کے معیار کی تعمیل کرنی ہوگی۔
2. سگنل سالمیت کا تجزیہ
آئی ڈایاگرام ٹیسٹ: سگنل کے طول و عرض ، وقت اور شور کی رواداری کا اندازہ کرنے کے لئے آسکیلوسکوپ کے ذریعے سگنل کا وقت - ڈومین گراف تیار کریں۔ اعلی - اسپیڈ ڈیٹا ٹرانسمیشن کے منظرناموں (جیسے ایتھرکیٹ انڈسٹریل ایتھرنیٹ) میں ، آنکھوں کے آریگرام کھولنے کی چوڑائی سگنل سائیکل کے 80 than سے زیادہ یا اس کے برابر ہونی چاہئے ، بصورت دیگر کنیکٹر کی بچت کی تاثیر کو جانچنے کی ضرورت ہے (معیاری قیمت سے زیادہ یا برابر) 60db@1gz)۔
سپیکٹرم تجزیہ: سگنل فریکوینسی اجزاء میں شور کی چوٹیوں کا پتہ لگانا۔ لاجسٹکس میں روبوٹ کیس کو چھانٹ رہا ہے ، فریکوینسی کنورٹر (2.4GHz فیلڈ کی طاقت -35dBm تک) سے ہارمونک مداخلت کی وجہ سے ، M8 کنیکٹر کے ذریعہ منتقل کردہ RS485 سگنل کی غلطی کی شرح میں 300 ٪ اضافہ ہوا ہے۔ مقناطیسی رنگ فلٹر انسٹال کرنے کے بعد ، اسے معمول کی سطح پر بحال کردیا گیا۔
3. سطح کے سگنل منطق کا پتہ لگانا
اعلی سطحی سگنل انجیکشن کا طریقہ: مرکزی اسٹیشن پر ایک مستقل اعلی سطح (جیسے +24 v) کا اطلاق کریں ، اور آپٹوکوپلر کے ذریعہ ہر غلام اسٹیشن کے ان پٹ لیول کو الگ تھلگ اور ان کا پتہ لگائیں۔ جب کسی غلام اسٹیشن کی وولٹیج کی سطح دہلیز (جیسے +18 v) کے نیچے گرتی ہے تو ، مرکزی کنٹرولر اس بات کا تعین کرتا ہے کہ سگنل کھو گیا ہے اور تحفظ کو متحرک کرتا ہے۔ یہ طریقہ کوکا روبوٹ کے مشترکہ کنٹرول میں لاگو کیا جاتا ہے اور یہ فالٹ پوائنٹ کو مخصوص کنیکٹر پنوں تک تلاش کرسکتا ہے۔
مختلف سگنل کا پتہ لگانا: ایل وی ڈی جیسے امتیازی سگنلز کے لئے ، سگنل کی سالمیت کا تعین P/N لائن وولٹیج کے فرق (معیاری قدر ± 350MV) کا موازنہ کرکے کیا جاتا ہے۔ Fanuc روبوٹ میں UI2 سگنل کے نقصان کی صورت میں ، تفریق لائنوں (قابل اجازت انحراف ± 10 ٪) کی رکاوٹ کی وجہ سے ، سگنل کی عکاسی کا گتانک 0.3 تک پہنچ گیا ، جس سے مواصلات میں خلل پڑتا ہے۔
3 ، غلطی کی تشخیص اور لوکلائزیشن کے طریقے
1. الگ الگ الگ تھلگ طریقہ
ہارڈ ویئر کی تقسیم: ایم 8 کنیکٹر کے ٹرانسمیشن لنک کو تین حصوں میں تقسیم کریں: بجلی کی فراہمی ، سگنل ، اور گراؤنڈنگ ، اور ہر حصے کا پتہ لگانے کے لئے ملٹی میٹر یا نیٹ ورک تجزیہ کار کا استعمال کریں۔ مثال کے طور پر ، ویلڈنگ روبوٹ ویلڈنگ گن میں سگنل کے نقصان کی صورت میں ، یہ الگ الگ پتہ لگانے کے ذریعہ پایا گیا کہ غلطی کنیکٹر گراؤنڈنگ پن کے آکسیکرن سے شروع ہوئی ہے ، جس کے نتیجے میں عام وضع مداخلت کی ناکامی ہوئی ہے۔
سافٹ ویئر تقسیم: روبوٹ کنٹرول سسٹم میں سگنل کا پتہ لگانے والے ٹیگز تشکیل دیں اور مشروط جمپ ہدایات کے ذریعہ منطقی طبقہ کو نافذ کریں۔ مثال کے طور پر ، مختصر - ٹرم سگنل کا پتہ لگانے (انتظار کی ہدایت) اور لمبے - ٹرم سگنل کا پتہ لگانے (سگنل_مونیٹر ہدایت) کا مجموعہ ٹیکٹوک تدریسی ویڈیو میں دکھایا گیا ہے جس میں سگنل میں کمی واقع ہوتی ہے۔
2. ذہین تشخیصی الگورتھم
مشین لرننگ ماڈل: سگنل کی خصوصیات کو پہچاننے کے لئے SVM درجہ بندی ٹرین کریں (جیسے آنکھوں کے آریگرام پیرامیٹرز ، ورنکرم شور)۔ اے بی بی روبوٹ کیس میں ، ماڈل نے ایم 8 کنیکٹر غلطیوں کے لئے تشخیصی درستگی 98.7 ٪ حاصل کی ، جو روایتی حد کے طریقوں سے 23 ٪ زیادہ ہے۔
ماہر نظام: ایک غلطی سے متعلق علم کی بنیاد بنائیں جس میں کنیکٹر ماڈل ، اطلاق کے منظرنامے اور تاریخی غلطی کا ڈیٹا شامل ہو۔ ایک مخصوص صنعتی روبوٹ بنانے والے نے ماہر نظام کے ذریعہ اوسطا خرابیوں کا سراغ لگانے کے وقت کو 4.2 گھنٹے سے کم کرکے 0.8 گھنٹے کردیا ہے۔
4 ، صنعت کی درخواستیں اور عام معاملات
1. صنعتی روبوٹ کا مشترکہ کنٹرول
کوکا کے آر سائبرٹیک نانوروبوٹ میں ، ایم 8 کنیکٹر اینٹی ریورس اندراج ڈیزائن (0.05 ملی میٹر سے کم یا اس کے برابر کی وے وے چوڑائی انحراف) اور حاصل کرنے کے لئے ذہین پتہ لگانے والی ٹکنالوجی کو اپناتا ہے۔
اعلی تعدد کمپن موافقت: 20 ہ ہرٹز کمپن ماحول میں ، سگنل جِٹر ± 0.1 μ s کے اندر کنٹرول کیا جاتا ہے۔
غلطی خود تشخیص: جب سگنل کے نقصان کا پتہ چلتا ہے تو ، نظام خود بخود حرکت پر قابو پانے کے تسلسل کو یقینی بنانے کے لئے بے کار لنکس میں تبدیل ہوجاتا ہے۔
2. سرجیکل روبوٹ کا عین مطابق آپریشن
دا ونچی الیون سرجیکل روبوٹ کے مکینیکل بازو کے جوڑ میڈیکل گریڈ ایم 8 کنیکٹرز کا استعمال کرتے ہیں ، اور اس کا پتہ لگانے کے نظام میں ہے:
بائیوکمپیٹیبلٹی: مادی بارش کے خطرے سے بچنے کے لئے یو ایس پی کلاس VI سرٹیفیکیشن پاس کیا گیا۔
حقیقی وقت کی آراء: فورس سینسر کی سگنل ٹرانسمیشن میں تاخیر 50 μ s سے کم یا اس کے برابر ہے ، جو انٹراوپریٹو ٹھیک آپریشن کی ضروریات کو پورا کرتی ہے۔
3. ہیومنائڈ روبوٹ کی متحرک ماحول موافقت
ہر جگہ واکر ایکس روبوٹ ایم 8 کنیکٹر کے ذریعہ مشترکہ انکوڈر سگنلز کو منتقل کرتا ہے ، اور اس کا پتہ لگانے کی ٹیکنالوجی حاصل کرتی ہے:
تیز رفتار مواصلات: آنکھوں کی افتتاحی چوڑائی 92 ٪ کے ساتھ ، 10 جی بی پی ایس ایتھرنیٹ ٹرانسمیشن کی حمایت کرتا ہے۔
اینٹی مداخلت کا ڈیزائن: تیسرا - آرڈر پوائنٹ ڈیمپنگ ڈھانچہ کو اپناتے ہوئے ، رابطے کی مزاحمت کا اتار چڑھاؤ 3M ω کے اندر کنٹرول کیا جاتا ہے۔